HC-INS40S光纤惯导陀螺仪

本产品内置三轴一体高精度光纤陀螺、高精度石英挠性加速度计及支持自主北斗功能的移动测绘级多模多频 GNSS 接收机。通过*的智能组合导航算法和卡尔曼滤波，针对 GNSS 遮挡、多路径干扰情况进行优化设计，可实现运动载体高精度的航向、姿态、速度和位置测量。

该惯导系统还具有GNSS/里程计/DVL/气压高度计等多种传感器接口，可良好地满足城市峡谷等复杂环境下长时间、高精度、高可靠性导航应用需求，可用于各类无人系统的导航与控制。

产品特点包括：快速准确确定初始航向、姿态，支持实时航向、姿态输出，内置 GPS、北斗双模接收机，支持动态快速对准，INS/GNSS 组合一体化设计，支持 IE 后处理，增强型卡尔曼滤波算法，抗电磁干扰和振动。可以应用在车载、机载、舰船导航，稳定控制等领域。

设备坐标系

设备坐标系定义如下：

● z轴 — 垂直于上壳表面，沿壳体指向天向；

● y轴 — 指向壳体右向，垂直于Z，X方向；

● x轴 — 壳体航插头方向。

设备坐标系为设备壳体所示坐标系，如下所示：

技术参数

项目	性能指标
自寻北	范围:0°~360°; 精度:<1.2°；寻北时间3分钟
航向保持角	范围:0°~360°;精度:<1°(1σ，1h)
俯仰角	范围:-90°~+90°;精度:<0.05°(1σ)
横滚角	范围:-180°~+180°:精度:<0.05°(1σ)
静态纯惯性位置精度	一小时位置偏差8km
陀螺	量程	±500deg/
	零偏稳定性（1σ）	≤0.15°/h（平滑，全温定温点） ≤0.02°/h（Allan方差）
	偏值稳定性	<0.2°/h
	偏值重复性	<0.2°/h
加速度计	量程	≥|±20|
	零偏稳定性（1σ，10s平滑）	≤50μg
	偏值稳定性	<0.5mg
	偏值重复性	<0.5mg
物理特性	输入电压	24V DC 额定（12～32V DC）
	功耗	≤14
	工作温度	-40℃～﹢70℃
	贮存温度	-55℃～+ 85℃
	防护等级	IP65
	振动	6.06g，20～2000Hz,宽带随机
	冲击	15g,11ms，半正弦波
	传输速率	115200bps（可配置）
	数据更新率	400Hz（可配置）
	尺寸	≤82×82×82mm
	重量	≤700g
输出接口	RS422
输出数据刷新率	20Hz
电源供电	直流 9V~36V，常温系统功耗≤15W，高低温较大功耗≤18W。
外形尺寸	146 mmx98mmx75mm
连接器	系统对外连接器为J30J15ZKWJ连接器

主机外型和安装尺寸图